- 外部 ROBROOT 运动系统
- 外部 base 运动系统
- 外部 TOOL 运动系统
（1）ROBROOT 运动系统：KUKA 线性滑轨。
（2）base 运动系统：双轴转台和定位装置（变位机）。
(3) TOOL 运动系统：TOOL 运动系统移动工具，例如粘接玻璃时的外部粘胶喷嘴。
本案例说明的是***种ROBROOT 运动系统：KUKA 线性滑轨。
1、系统组成，本案例使用的是KUKA***的导轨KL1500_3T_Q_40；所以这里不涉及电气配置和电机参数设置等，仅仅说明导轨和机器人相对安装位置，以及数学关联也就是运动坐标系的转换。
2、机器人和导轨的相对安装位置；
在WorkVisual 中查看导轨KL1500_3T_Q_40的机器数据，上图中我们需要了解两个关键参数：
-
机器人位置[ ° ]
- Z高度[ mm ]
本文摘自网络