KUKA机器人程序执行
1执行初始化
1.1什么是“BCO”
KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行（Blockcoincidence）
1.2为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
1.3哪些情况下必须执行“BCO”
l选择程序
l程序复位：复位
l程序执行时手动移动
l更改程序
l语句行选择
2选择和执行程序
2.1如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常，在文件夹中创建移动程序。Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1”中。
图 1 导航器
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编号 |
说明 |
编号 |
说明 |
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1 |
导航器：文件夹/硬盘结构 |
2 |
导航器：文件夹/数据列表 |
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3 |
选中的程序 |
4 |
用于选择程序的按键 |
2.2选择和执行机器人程序——按键
对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键
供选择
2.3机器人程序的执行方式
如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人运动，可提供多种程序运行方式：
表 1 程序运行方式
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GO Ø程序连续运行，直至程序结尾 Ø在测试运行中必须按住启动键 |
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MSTEP Ø在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 Ø每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键 |
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ISTEP Ø仅供用户组“ ***” 使用 Ø在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关） Ø每行执行后，都必须重新按下启动键 |