废油桶、接油桶、软管、手摇油泵、专用注油泵、
2.实施步骤
1）先更换1.2轴齿轮油：找到卸油管，拧开堵头，用软管一端与卸油口连接，另一端放入接油桶，拧开通气堵头，将旧油放光（越20分钟）。使用注油泵清洗后，清理量通过卸油质量决定。清洗完成后，通过加油口加入齿轮油。
2）3至6轴齿轮油更换：调整机器人姿势，使各轴卸油口都竖直朝下，拧开卸油口、注油口将旧油放出，用接油桶接油，放油时间约45分钟。清洗过后，加入齿轮油，办法同1.
3）5.6轴齿轮油更换相对来说不如1至4轴方便，需要调整姿态，办法相同。
4）恢复测试：观察是否有泄露和其他异常。
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