库卡机器人的平衡缸类型，分为如下类型：
1、弹簧平衡缸 ——SSCBS
2、液氮缸——HPCBS
3、气压+弹簧——GSCBS
出于结构设计和功耗方面的考虑，2轴电机功率不能选的太大，在上面那种情况下只靠2轴电机无法提供足够的转矩输出，因此就需要额外的平衡系统来为2轴提供辅助转矩，一般情况下，平衡系统可以提供全部所需转矩的40%以上。在机器人发展的早期，由于技术和成本限制，大型机器人的平衡系统普遍选用实心的金属结构件，结构简单，成本低廉，缺点是占用的空间较大，限制机器人的工作范围，之后主流的平衡系统开始演变为多弹簧嵌套的方式，显著缩小了机器人的体积，慢慢的几乎所有的大型机器人屁股后面都挂着一个粗壮的圆筒形平衡缸，其内部一般是多个大小不一的弹簧嵌套在一起组成的，例如下图。注意上图中机器人大臂两端也是带有弹簧平衡缸的
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