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运动指令：
PTP点到点运动
PTP P20 CONT Vel=100% PDAT20
LIN直线运动
LIN P21 CONT Vel=100% PDAT21
CIRC圆弧运动
圆形轨迹程序参考如下：
LIN P1 CONT Vel=100% PDAT20
CIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0];
CIRC P4 P1 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0];
样条SPTP\SLIN\SCIRC
SPTP P20 CONT Vel=100% PDAT20
SLIN P21 CONT Vel=100% PDAT21
SCIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] base[0];
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相对运动指令
PTP_Rel点到点相对运动
PTP_REL {X 100,Z -200}
LIN_Rel直线相对运动
LIN_REL {X -100}
CIRC_Rel圆弧相对运动
CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL｝
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机器人6个轴回原点指令
PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0}
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偏移指令（计算***目标位置 ）
;EXAMPLE1:
XP1.x = 200 ; P1点新的 X 值200mm
XP1.z = 30*distance ; 计算P1点新新的 Z 值
PTP XP1赋值后运动到新的P1点位置
;EXAMPLE2:
DEF TEST1( )
DECL POS PICK
DECL INT REG1
INI
REG1=0
PTP P3 CONT Vel=100% PDAT20
incr REG1
REG1自加1。
XPICK = XP3
P3点赋值给PICK点。
XPICK.x = XP3.x + 100
P3点的 x 值加上 100mm赋值给到PICK点的X方向。
XPICK.z = XP3.z + 10*REG1
P3点的 z值加上10*REG1赋值给到PICK点的z方向。
LIN XPICK
运动到赋值偏移后的PICK点
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逻辑指令
OUT数字输出指令
$OUT[1]=TRUE
PULSE脉冲指令
PULSE ($OUT[50], TRUE, 1.5) ; 正脉冲
PULSE ($OUT[51], FALSE, 1.5) ; 负脉冲
TRUE 表示正脉冲 （高平），FALSE 表示负脉冲（低平）1.5秒是脉冲宽度。
WAIT等待延时指令
WAIT SEC 1等待延时1秒
WAIT FOR等待输入信号
WAIT FOR ( $IN[1] ) 等待输入信号1为TRUE.
6.TRIGGER WHEN DISTANCE动作触发指令
TRIGGER WHEN DISTANCE=位置 DELAY=时间 DO 指令
位置：规定在哪个点触发指令。可能的值：
0：指令在动作语句的起点处被触发。
1：指令在目标点处被触发。如果目标点是轨迹逼近形式，则指令将在该轨迹逼近 弧形的中点处被触发。
时间：以此可确定所选位置的延迟时间 可应用正值和负值 时间以毫秒 (ms) 为 单位表示
可毫无问题地应用 10,000,000 ms 及以下的时间值
时间值过大或过小时***迟或***早将于切换极限处切换
指令：可行的方式有：
给一个变量赋值（不能对运行时间变量赋值。）
OUT 指令 PULSE 指令 调出一个子程序。在此情况下，必须给明优先级。
优先级 （仅当调出一个子程序时）：
有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。
优先级 40 - 80 预留给优先级由系统自动分配的情况。如果优先级应由系统自动给 出，则应如下进行编程：PRIO = -1
LIN XP1
LIN XP2
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 20 DO duese = TRUETRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = -25 DO UP1() PRIO=75
LIN XP3
LIN XP4
本文摘自网络