工业机器人由主体、驱动系统、控制系统三个基本部分组成。
-
主体：即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。手腕部分又称为末端外部工具接口，其上可安装夹持器、工具、传感器等。
-
驱动系统：包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。
-
控制系统：按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制工业机器人按照要求动作。
-
直角坐标机器人(PPP)
直角坐标型机器人又称单轴机械手，其末端执行器（手部）空间位置的改变是通过三个互相垂直的坐标x、y、z轴的移动来实现的。
圆柱坐标机器人（RPP）
机器人末端执行器空间位置的改变是由两个移动坐标和一个旋转坐标实现的。
又称极坐标式，机器人手臂的运动由一个直线运动和二个转动组成，即沿x轴的伸缩，绕y轴的俯仰和绕z轴的回转。
关节机器人（RRR）
又称关节手臂机器人或关节机械手臂，适用于诸多工业领域的自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。分为垂直关节机器人和平面（水平）关节机器人。 -
本文摘自网络