（1）工业机器人的定义、分类及主要应用领域
定义：工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
分类（2020）：按照机械结构方式分为垂直多关节（63%）、SCARA（30%）、协作机器人（4%）、Delta（3%）（未来发展前景佳）。
下游主要应用行业（2021）：电子/电气设备及器材（32.8%）、汽车（23.2%）、金属及机械制造（12.8%）、塑料及化学品、食品制造、其他。
下游主要应用领域（2021）：搬运【不可移动、自主移动】（55%）、焊接（25%）、装配（10%）、加工（5%）、喷涂（3%）、洁净（2%）、其他【协作机器人】（未来发展前景佳）。
（1）核心壁垒主要在上游核心零部件；本体、集成壁垒低，竞争激烈；中低端国产化程度高
2）上游（核心零部件减速器、伺服电机、控制器壁垒高，国产化率低）
工业机器人上游为减速器（35%）、伺服电机（20%）、控制器（15%）、传感器、末端执行器等核心零部件生产。
减速器（**控制齿轮速度）主要分为谐波减速器（哈默纳科、日本新宝、中技克美、绿的谐波）、RV 减速器（纳博特斯克、住友、南通镇康、中大力德、双环传动、秦川机床）和行星减速器。谐波减速器技术要求低于RV减速器，已经实现国产替代，RV减速器国产替代处于初始阶段。
伺服电机（动力来源）：主要分为日系（松下、安川、三菱、三洋、富士等）、欧美（西门子、施耐德、博世力士乐、ABB 等）和国产（台达、汇川、埃斯顿等）三大阵营，国产***市占率约10%，国内伺服电机技术不断提升，但高精度伺服电机仍依赖进口。
控制器（发那科、库卡、ABB、安川等）由硬件和软件两部分组成，其中硬件指工业控制板卡，包括主控单元、信号处理部分等电路，软件指控制算法、二次开发等。
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