一）上游（需求端、供给端）
（1）上游核心零部件：减速器
① 减速器情况
减速器属于高精密度产品，开发周期长、前期资金投入大、技术复杂度高且生产难度***高，行业壁垒高，是国产工业机器人领域发展***薄弱的环节。减速器主要厂商的销售额与全球工业机器人销售量正相关性强，上中游协同发展，会出现互惠共赢的现象。
谐波减速器主要用于小臂、腕部、手部等轻负载部位，RV减速器主要用于大臂、基座等重负载部位。RV减速器与谐波减速器数量占比约为3：1，谐波减速器国产厂商已经完成技术攻克并占有一定市场份额，处于技术消化、产品放量、产能扩张的正向成长周期中，RV减速器国产替代处于初期阶段。
② 减速器需求侧（为什么20年激增：疫情无接触生产、下游需求激增）
依据工业机器人减速器市场报告给出的统计与预测数据显示，2021年，全球与中国工业机器人减速器市场规模达到215亿元与64.52亿元。2021-2027预计全球工业机器人减速器市场将以10.68%的复合年增长率增长，预测至2027年全球工业机器人减速器市场总规模将会达到394.81亿元。
GGII数据显示，2021年中国工业机器人减速器总需求量为93.11万台，同比增长78.06%。其中增量需求82.41万台，同比增长95.05%；存量替换量为10.70万台，同比增长6.57%。随着数字化进程的加快推进，机器换人将受益其中，预计未来几年减速器市场增长的确定性进一步增强，到2026年市场总需求量有望超过270万台。
③ 减速器供给侧
2021年减速器领域国产进步略有提升，其中环动科技、绿的谐波、来福谐波、同川精密的市场份额提升明显，纳博特斯克、HD的份额进一步略有收缩，国产份额持续提升。
2）上游核心零部件：伺服电机
① 伺服电机情况
一直以来，中国工业机器人伺服系统市场均由外资主导，外资厂商占据中*的市场份额，国产份额虽逐年提升，但市场份额依然偏小。目前，工业机器人伺服系统主要分日系（性价比高且质量可靠，中低端市场上存在优势）、欧美（注重性能，在*市场存在优势）和国产（和国外产品相比，性能、可靠性上存在差距）三大阵营。日系代表企业主要有松下、安川、三菱、三洋、富士等，欧美代表企业主要有西门子、施耐德、博世力士乐、ABB 等，国产代表企业主要有台达、汇川、埃斯顿等，国产***占据约 10%市场份额。
② 伺服电机需求侧
据统计，全球伺服电机市场规模从2017年的305亿元增长至2020年的367亿元。
中国伺服电机行业的市场规模从2017年的116亿元增长至2021年的169亿元，预计2022年市场规模将达181亿元。
其中工业机器人领域的伺服电机占比大约为10%，2021国内工业机器人用的伺服电机市场规模约为18亿元（24.7亿元）【通常一台工业机器人需要3~5台伺服电机（交流）（单价？）】
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