错误的零点位置，将直接影响工具TCP的准确性，进而影响程序轨迹。
工具TCP及其坐标系
由法兰坐标系为基础计算得来。
零点位置准确则工具坐标系也准确，反之亦然。
TCP精度影响直线、圆弧、样条曲线等轨迹精度。
准确零点校正不仅保证机器人程序轨迹的一致性，同时保证定位准确机器人或高精度机器人的一致精度。
零点校正三原理
（1） 机器人各轴上的零点探头到达零点标记槽。（人工操作）
（2） 机器人设定各轴的角度。各轴校零角度由变量 $MAMES[] 决定。（机器人系统自动完成）
（3）记录校零当前电机角度。（机器人系统自动完成）
特别提示
● 零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD
注意：千分表校零点误差相对较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。对程序轨迹要求较高时（如弧焊、折边等）不建议使用此方法。
● 某些型号机器人A6轴没有安装零点探头，校零点时需要对齐刻线，用“参考法”校零。
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本文摘自：网络 日期：2020-07-03