库卡KUKA机器人服务商

在此过程中，所有的机器人轴也会移动。

为此需要使用移动键或者KUKAsmartPAD的3D鼠标。

在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座(Robroot)中

速度可以更改(手动倍率: HOV )

仅在T1运行模式下才能手动移动。

确认键必须已经按下。

3D鼠标

通过3D鼠标可以使机器人的运动变得直观明了，因此是在世界坐标系中

进行手动移动时的不二之选。

鼠标位置和自由度两者均可更改。

在库卡机器人世界坐标系中的手动移动原理

在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人:

治坐标系的坐标轴方向平移(直线):X、Y、Z

环绕着坐标系的坐标轴方向转动(旋转/回转):角度A、B和C

收到一个运行指令时(例如按了移动键后) 控制器先计算一行程段。 该行程段的起点是工具参照点(TCP)。行程段的方向由世界坐标系给定。控制器控制所有轴相应运动，使工具沿该行程段运动(平动)或绕其旋转(转动)。