转换操作方式到“T1”并且移动机器人到它的原点位置。
选择程序“Cor_T1”。然后打开文件夹(菜单“Program”-->“FOLD”-->“AllFOLDs opn”)，否则相应的条目不显示。
确认变量“STOP_BY_REFERENCE”设定为“TRUE”。
找到条目“COR_TOOL_NO”并输入使用的刀具号。如果该刀具还未校准，将产生一个错误信
息。
然后移动机器人接近参考点。在程序中移动编辑光标到“PTP!”行并按软建“LineSel.”。
按软建“TouchUp”，当前的坐标指定到PTP指令。（库卡机器人配件）
移动编辑光标到第二个“PTP!”行，再次执行段选择并再次按软键“TouchUp”。
两个“PTP!”行主要是让机器人按照定义的路径从它的原点到参考点并且再次后退。
注意沿着路径的任何障碍！如果必要的话，示教许多PTP点。
1.1.3 步骤2:纠正方式
改变变量“STOP_BY_REF”的值为“FALSE”。程序现在可以复位。按软键“Program start forwards”启动程序。机器人现在可以移动到PTP点并且从那个地方到预先校验的参考点。（库卡机器人配件）
你现在可以通过手动移动迅速地移动刀具到测量尖。一旦刀具已移动到新的校准点，信息窗口中的信息必须确认。通过按软键“Program start forwards”可以继续程序。
为了让机器人及时停止，慢慢地移动到参考点，这样可避免刀具或测量尖损坏。
有3种可能性：
• 如果参考点和TCP之间的距离不超过1/10mm，没有必要纠正。
• 如果距离小于“MAX_CRASH”大允许的值，进行纠正；
• 如果，另一方面超过“MAX_CRASH”，刀具必须重新校准并且*后校准的位置必须再次保存在“REF_PT[x]”中。
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本文摘自：网络 日期：2021-07-15