库卡机器人三大件：
－ 机器人本体
－ 控制柜
－ SmartPAD（示教器）
KR C４控制柜：
使用 KR C4 控制柜，根据所搭配的机器人型号不同，又分为标准型（standard）、中型（middle）、小型（small size）、紧凑型（compact）、扩展型（extended）等。内部装载Win7＋VxWorks系统。
LBR iiwa：
－ 机械本体
－ 控制柜
－ SmartHMI（示教器）
使用 Sunrise Cabinet 控制柜，不可与KR C4的机器人通用。内部装载SunriseOS＋Win7＋VxWorks系统。
在目前的版本中，KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 实际上是同一种类型的示教器，硬件结构相同，软件系统不同，因此两种机器人的示教器可以互相共用。示教器更换后，系统会对软件进行相对应的更新。
因示教器的软件系统不同，两种机器人的示教器界面区别较大。
编程方式：
KR C4 机器人的编程可以直接在示教器上进行，可以使用 workvisual 编程，也可以在 sim pro 上进行仿真。使用的编程语言是 KRL。
LBR iiwa 机器人的编程只能在笔记本电脑上进行，需要在 Sunrise workbench 软件上编好程序再下载到控制器当中。使用 Java 语言编程。示教器只能对机器人进行操作，不能编辑程序。
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本文摘自：网络 日期：2021-10-11