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KUKA机器人如何声明变量
Date:2021-11-10        Hits:479        Back
变量的理论部分:

.库卡机器人的使用

KRL在对机器人进行编程时,在正常意义上,变量是在机器人过程的操作过程中出现的计算值的容器(“值”)。

3.焊接机器人的每个变量在计算机内存中都有一个专门指定的地

4.每个变量都属于一个特殊的数据类型

5.数据类型必须在使用前声明

6. KRL中的变量可以分为局部变量和全局变量

关于KRL中变量的有效性

7声明为局部变量只能在该程序中使用并可见

8.在中央(全局)数据列表中创建全局变量

9.也可以在本地数据中创建全局变量,并在声明中添加关键词全局(global)

命名约定

. KRL中名称的长度多为24个字符。

10. KRL中的名称允许包含字母(A-Z),数字(0-9)和特殊字符“ _”和“ $”。

11. KRL中的名称不允许以数字开头。

12. KRL中的名称不允许为关键词。

13.不区分大小写

变量声明需要关键词DECL,对于工业机器人的四种简单数据类型关键词DECL可以省略[。整数(INT)2.实数(REAL)3.布尔值(BOOL)4.单字符(CHAR)]。

变量声明可以以不同的形式执行,因为相应变量的生存期和有效性是从变量派生的

库卡机器人.在SRC文件中声明

2.在部分DAT文件中声明

3.在$ CONFIG.DAT中声明

4.在本地DAT文件中添加关键词“ GLOBAL”语句

在SCR文件中创建变量:

例子:

DEF MY_PROG()

DECL INT计数器

DECL REAL价格

DECL BOOL错误

DECL CHAR符号



案例分析:

以下是KUKA机器人程序

工业机器人GLOBAL DEF初始化(TEACH_POS:IN,cont:IN)

DECLE6Pos TEACH_POS在程序焊接机器人TEACH_POS中声明变量

声明GLOBAL(全局程序)DEF(声明程序)初始化(程序名称)以初始化校准位置

DECLE6Pos TEACH_POS

DECL:是指SRC局部变量的声明

E6POS:轴的表达式类型

TEACH_POS:引用变量的名称

在DAT文件中创建变量:

例子:

DEFDAT MY_PROG

外部声明

DECL INT计数器

DECL REAL价格

DECL BOOL错误

DECL CHAR符号



ENDDAT

这是在$ CONFIG.DAT中声明的变量

声明工具坐标数组长度32,frame变量类型

DECL frame TOOL_DATA32

库卡机器人TOOL_DATA={X 97.50024,Y -5.25,Z 338.779999,A 4.904排名,B -44.9000,C -79.587997}

TOOL_DATA2={X 3kuka机器人9.52002,Y -303.48999,Z 226.400,A 04.97,B 0.44999996,C 34.95004}

TOOL_DATA3={X 39.52002,Y -303.48999,Z 226.400,A 04.97,B 0.44999996,C 34.95004}

TOOL_DATA4={X -0.039999999,Y -0.039999999,Z 8.94995,A 0.0,B 90.0,C -5.0}

变量分配:

工业机器人 CONST数据类型变量名称=值

例如,在$ CONFIG.DAT中设置的外部自动变量分配设置为:

信号PRG_NR $ IN至$ IN8

由“焊接机器人”设置的程序号变量PRG_NR从输入输入到输入8。

信号PRG_NR_REFL $ OUT至$ OUT8

BOOL VW_CBY_CELL=TRUE

将值分配给布尔变量VW_CBY_CELL true

BOOL CALLBYselec=TRUE

INT SEL_RES=

将值分配给整数变量SEL_RES

INT UES_RES=

整数PGNO=0

INT P_OLD=0

INT P_selec=0

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本文摘自:网络 日期:2021-11-10