一.概要：
下图这张来自库卡教材上的图片展示了在各模式下，各种操作触发带来的停机方式：
由表可以看出库卡机器人停机方式可以分为以下几种：
? (1)与安全相关的停机方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;
? (2)安全无关常规停机方式: 停止0 |停止1 |停止 2；
二.停机方式说明：
? ?
安全停止跟机器人安全控制器相关，无论硬件系统安全，还是现场总线安全(比如FSOE/ProfiSafe/EthernetIP CIP).常规停机方式可以解释简化如下表：
三.拓展部分
一些指令或变量的使用，会对机器人停机有所影响，具体见下图： ?
总结安全与人们的生活息息相关，接触任何事物请先了解其安全。
库卡机器人故障处理
2.KSS03070-无合适的mam文件/KSS01422 -$MAMES_ACT值无效
原因：当$INDIVIDUAL_MAMES=#RDC时进行零点校正时，控制器会访问硬盘上的偏差值并计算机器人具体的校零位置。如果值不对的化，则无法校正零点位置。此时需弄清楚机器人是普通版机器人还是高精度HA机器人，可以看机器人铭牌，如:KR16_2 FLOOR.
(6).选择“否”。
(7).示教器显示对话框“请给出机器人序列号。只可对RDC进行一次编程。“
(8).把机器人的序列号输入，机器人的序列号在本体铭牌上。
(9).关闭保存。
(3).如果外部控制的话，检查外部信号，比如PLC控制;如果此时想手动移动机器人的话，需要将1改为1025($IN[1025]为常TRUE)；
(4).关闭外部自动运行窗口，返回HMI。
库卡机器人Win10装wv兼容
一.概要：
用win10系统的老铁们，在安装WoV4.0.X或者WoV5.0.x后，打开总线配置时WoV会停止工作：
? ? ?
准备在线连接总线时，发现没网卡适配器供选择：
并且信息窗口有报错信息提示：
发生这种情况原因是因为winpcap软件本版本较久，不适用于Win10系统导致无法访问网络。
科普winpcap(windows packet capture)是windows平台下一个免费，公共的网络访问系统。
二.解决方法：
Step 1:进入电脑控制面板，进行程序旧版winpcap卸载，卸载完可以重启电脑：
Step 2：下载win10适用的winpcap:
Step 3:按顺序一步步安装Win10Pcap：
Step 4：重新打开Wov,激活项目并进行总线配置或连接：
此时发现网卡适配器被识别了，此时可以进行正常的连接或配置；因此，使用win10系统的老铁们可以按照文章步骤将自己的winpcap 升级，以免后面遇到此问题。另外，当winpcap正常使用的时候，可以对机器人进行数据抓包，依据不同总线方式，比如：KLI等。
了解相关资讯请点击：库卡机器人
本文摘自：网络 日期：2021-11-23