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KUKA机器人常见的故障和解决方案
发布时间:2022-11-25        浏览次数:320        返回列表

1 开机坐标系无效


世界坐标系是以***头为基点,在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以***头为顶点来完成移动,XYZ方向切割***方向不改变。如果机器人在世界坐标系中移动,***头也随着改变方向,那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案:配置→当前工具/基坐标→工具号→1


图片

2 ***登录


一般情况,开机后我们要编辑程序时,首先我们要登陆***级别,有助于我们操作。

解决方案:配置→用户组→***→登陆→密码KUKA→登陆

3 设置END


新建程序我们发现没有终点,我们要设置终点。

解决方案:配置→杂项→编辑器→定一行DEF


4 程序***条设置为home位置


编辑程序时,***条指令要设为home位置,这是我们在***后可以直接找到home位置的标准,可以节省手动移动机器人的操作时间。


5 手动关闭输出信号


当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号),有时候会遇到突发情况,比如说程序路径有撞车危险,或者预热失败,程序错误等等,这时候我们要手动关闭输出信号。

在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧,4是高压氧,5是丙烷)

解决方案:显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)


6 6D鼠标失效


系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示,鼠标失效了,我们这时可以松开驱动,重新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。


7 从电脑中拷贝程序


电脑中拷贝程序,以便C盘中程序丢失后,我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。

解决方案:***登陆后→按Num(此时显示器上Num为灰色,再按一下转换回来)→CTRL(2)+Esc→电脑C盘 →KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program



8 机器人保护


当机器人撞车后,会启动自动保护,也就是机器人在A6轴处有一个保护系统,当撞车后弹簧被压弯变形,系统接收到信号后会停止一切操作,此时我们无法操作机器人,这时候我们要先关掉保护开关。

解决方案:配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动,注意调节机器人运动方向,调整运动速度,离开撞车点,到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5即可。


9 下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点


机器人没有完全关闭的情况下,蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

机器人撞到硬限位时,会丢失零点。手动删除零点。

开机失效,直接关机会丢失零点。


10 程序数据参数


切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ,加速度1%

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

直线移动速度(非切割)0.05m/s ,加速度70%

输出信号:3是低压氧,4是高压氧,5是丙烷

本文摘自网络